Àwọn mọ́tò Steppera le lo fun iṣakoso iyara ati iṣakoso ipo laisi lilo awọn ẹrọ esi (iyẹn ni iṣakoso ṣiṣi-loop), nitorinaa ojutu awakọ yii jẹ ti ifarada ati igbẹkẹle. Ninu awọn ohun elo adaṣiṣẹ, awọn ohun elo, awakọ stepper ni a ti lo ni ibigbogbo. Ṣugbọn ọpọlọpọ awọn olumulo ti awọn oṣiṣẹ imọ-ẹrọ lori bi o ṣe le yan mọto stepper ti o yẹ, bii o ṣe le ṣe iṣẹ ti o dara julọ ti awakọ stepper tabi ni awọn ibeere diẹ sii. Iwe yii jiroro lori yiyan awọn mọto stepper, ti o dojukọ lilo diẹ ninu iriri imọ-ẹrọ mọto stepper, Mo nireti pe ki ikede ti awọn mọto stepper ninu awọn ohun elo adaṣiṣẹ ṣe ipa ninu itọkasi.
1, Ifihan timọ́tò stepper
A tún mọ mọ́tò stepper gẹ́gẹ́ bí mọ́tò pulse tàbí mọ́tò step. Ó máa ń lọ síwájú ní igun kan nígbàkúgbà tí a bá yí ipò excitation padà gẹ́gẹ́ bí àmì input pulse, ó sì máa ń dúró ní ipò kan nígbà tí ipò excitation bá dúró ní ipò kan pàtó nígbà tí excitation bá dúró ní ipò kan pàtó. Èyí ń jẹ́ kí mọ́tò stepper yí àmì input pulse padà sí ìyípo igun tí ó báramu fún ìjáde. Nípa ṣíṣàkóso iye àwọn input pulses o lè pinnu ìyípo igun ti ìjáde náà dáadáa láti lè dé ipò tí ó dára jùlọ; àti nípa ṣíṣàkóso ìgbóná ti input pulses o lè ṣàkóso iyára igun ti ìjáde náà dáadáa kí o sì ṣe àṣeyọrí ète ìṣàtúnṣe iyára. Ní ìparí àwọn ọdún 1960, onírúurú mọ́tò stepper tí ó wúlò wáyé, àti ní ọdún 40 sẹ́yìn ti rí ìdàgbàsókè kíákíá. Àwọn mọ́tò stepper ti lè ṣe àwọn mọ́tò DC, mọ́tò asynchronous, àti mọ́tò synchronous pẹ̀lú, wọ́n sì di irú mọ́tò ipilẹ̀. Oríṣi mọ́tò stepper mẹ́ta ló wà: reactive (irú VR), oofa tí ó wà títí láé (irú PM) àti hybrid (irú HB). Mọ́tò stepper hybrid náà so àwọn àǹfààní ti àwọn ọ̀nà méjì àkọ́kọ́ ti mọ́tò stepper pọ̀. Moto stepper náà ní rotor (rotor core, permanganates permanent, shaft, ball bearings), stator (winding, stator core), àwọn fila iwájú àti ẹ̀yìn, àti bẹ́ẹ̀ bẹ́ẹ̀ lọ. Moto stepper hybrid phase phase 2 tó wọ́pọ̀ jùlọ ní stator pẹ̀lú eyín ńlá 8, eyín kékeré 40 àti rotor pẹ̀lú eyín kékeré 50; moto onípele mẹ́ta ní stator pẹ̀lú eyín ńlá 9, eyín kékeré 45 àti rotor pẹ̀lú eyín kékeré 50
2, Ilana Iṣakoso
Àwọnmọ́tò stepperA kò le so mọ́ ipese agbara taara, bẹ́ẹ̀ ni a kò le gba awọn ifihan agbara itanna taara, a gbọdọ ṣe é nipasẹ wiwo pataki kan - awakọ ọkọ stepper lati ba ipese agbara ati oludari ṣiṣẹ. Awakọ ọkọ stepper ni a maa n ṣe pẹlu olupin kaakiri oruka, ati iyipo amplifier agbara. Pinpin oruka gba awọn ifihan agbara iṣakoso lati ọdọ oludari. Ni gbogbo igba ti a ba gba ifihan agbara pulse, abajade ti pinpin oruka ni a yipada lẹẹkan, nitorinaa wiwa tabi aini ati igbohunsafẹfẹ ti ifihan agbara pulse le pinnu boya iyara ọkọ stepper ga tabi kekere, iyara tabi idinku lati bẹrẹ tabi da duro. Olupin oruka gbọdọ tun ṣe atẹle ifihan itọsọna lati ọdọ oludari lati pinnu boya awọn iyipada ipojade rẹ wa ni aṣẹ rere tabi odi, ati nitorinaa pinnu idari ọkọ stepper.
3, Awọn ipilẹ akọkọ
①Nọ́mbà Àkọsílẹ̀: ní pàtàkì 20, 28, 35, 42, 57, 60, 86, àti bẹ́ẹ̀ bẹ́ẹ̀ lọ.
②Nọ́mbà ìpele: iye àwọn coils nínú mọ́tò stepper, nọ́mbà ìpele mọ́tò stepper sábà máa ń ní ìpele méjì, ìpele mẹ́ta, àti ìpele márùn-ún. Ṣáínà máa ń lo mọ́tò stepper onípele méjì ní pàtàkì, ìpele mẹ́ta náà tún ní àwọn ohun èlò díẹ̀. Jọ́pánì ni a sábà máa ń lò mọ́tò stepper onípele márùn-ún
③Igun Igbesẹ: ti o baamu si ifihan agbara pulse, iyipo igun ti iyipo rotor motor. Fọọmu iṣiro igun igbesẹ motor Stepper jẹ bi atẹle
Igun igbesẹ = 360° ÷ (2mz)
m iye awọn ipele ti motor stepper kan
Z iye eyin ti rotor ti moto stepper kan.
Gẹ́gẹ́ bí ìlànà tó wà lókè yìí, igun ìgbésẹ̀ àwọn mọ́tò stepper onípele méjì, onípele mẹ́ta àti onípele márùn-ún jẹ́ 1.8°, 1,2° àti 0.72° lẹ́sẹẹsẹ
④ Ìmúlò agbára: ni ìyípo stator ti mọ́tò náà nípasẹ̀ ìṣàn agbára tí a fún ní ìwọ̀n, ṣùgbọ́n rotor náà kò yípo, stator náà ti rotor náà pa. Mímú ìyípo agbára ni paramita pàtàkì jùlọ ti àwọn mọ́tò stepper, ó sì jẹ́ ipilẹ̀ pàtàkì fún yíyan mọ́tò
⑤ Ìyípo Ìyípo: ni ìyípo tí a nílò láti yí rotor padà pẹ̀lú agbára ìta nígbà tí mọ́tò kò bá kọjá ìṣàn. Ìyípo náà jẹ́ ọ̀kan lára àwọn àmì iṣẹ́ láti ṣe àyẹ̀wò mọ́tò náà, ní ti àwọn pàrámítà mìíràn bá jẹ́ bákan náà, bí ìyípo náà bá kéré sí i, bẹ́ẹ̀ náà ni "ìpa slot" náà ṣe kéré sí i, bẹ́ẹ̀ náà ni ó ṣe àǹfààní sí dídán mọ́tò náà tí ń ṣiṣẹ́ ní iyàrá kékeré: ní pàtàkì, ó tọ́ka sí àwọn ànímọ́ ìyípo ìyípo ìyípo tí a fà jáde, iṣẹ́ ìdúró mọ́tò ní iyàrá kan pàtó lè dúró de ìyípo tí ó pọ̀ jùlọ láìsí pípadánù ìgbésẹ̀. A lo ìyípo ìyípo ìyípo láti ṣàpèjúwe ìbáṣepọ̀ láàrín ìyípo tí ó pọ̀ jùlọ àti iyàrá (ìyípo) láìsí pípadánù ìgbésẹ̀. Ìyípo ìyípo ìyípo jẹ́ paramita pàtàkì ti mọ́tò stepper àti pé ó jẹ́ ìpìlẹ̀ pàtàkì fún yíyan mọ́tò.
⑥ Agbara ti a fun ni idiyele: agbara iyipo motor ti a nilo lati ṣetọju iyipo ti a fun ni idiyele, iye ti o munadoko
4, Yiyan awọn aaye
Awọn ohun elo ile-iṣẹ ti a lo ninu iyara motor stepper titi di 600 ~ 1500rpm, iyara ti o ga julọ, o le ronu awakọ motor stepper pipade-lupu, tabi yan awọn igbesẹ yiyan motor stepper stepper ti o yẹ diẹ sii (wo aworan ni isalẹ).
(1) Yíyàn igun ìgbésẹ̀
Gẹ́gẹ́ bí iye àwọn ìpele ti mọ́tò náà, oríṣi ìpele mẹ́ta ló wà: 1.8° (ìpele méjì), 1.2° (ìpele mẹ́ta), 0.72° (ìpele márùn-ún). Dájúdájú, ìpele márùn-ún ní ìpele tó ga jùlọ ṣùgbọ́n mọ́tò àti awakọ̀ rẹ̀ wọ́n gbowó jù, nítorí náà a kì í sábà lò ó ní orílẹ̀-èdè China. Ní àfikún, àwọn awakọ̀ stepper pàtàkì ń lo ìmọ̀ ẹ̀rọ wakọ̀ subdivision báyìí, ní ìpele mẹ́rin ní ìsàlẹ̀, a ṣì lè dá ìdánilójú pé ìpele ìpele ìpele ìpele náà yóò pé, nítorí náà tí àwọn àmì ìpele ìpele ìpele náà bá jẹ́ pé a gbé e yẹ̀ wò nìkan, a lè fi mọ́tò stepper stepper stepper stepper stepper stepper stepper rọ́pò mọ́tò stepper ... Fún àpẹẹrẹ, nínú lílo irú ìdarí kan fún ẹrù ìdènà 5mm, tí a bá lo mọ́tò ìgbésẹ̀ méjì tí a sì ṣètò awakọ̀ sí àwọn ìpín mẹ́rin, iye ìdàpọ̀ fún ìyípadà mọ́tò kọ̀ọ̀kan jẹ́ 200 x 4 = 800, àti ìwọ̀n ìdàpọ̀ náà jẹ́ 5 ÷ 800 = 0.00625mm = 6.25μm, ìpéye yìí lè bá ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn ohun tí a béèrè fún mu.
(2) Àṣàyàn iyipo àìdúró (ìyípo agbára tí ó mú)
Àwọn ọ̀nà ìgbékalẹ̀ ẹrù tí a sábà máa ń lò ni àwọn bẹ́líìtì synchronous, àwọn ọ̀pá filament, rack àti pinion, àti bẹ́ẹ̀ bẹ́ẹ̀ lọ. Àwọn oníbàárà kọ́kọ́ ṣírò ẹrù ẹ̀rọ wọn (ní pàtàkì ìyípo agbára pẹ̀lú ìkọlù ìkọlù) tí a yípadà sí ìkọlù ẹrù tí a nílò lórí ọ̀pá mọ́tò. Lẹ́yìn náà, gẹ́gẹ́ bí iyára ìṣiṣẹ́ tí ó pọ̀ jùlọ tí àwọn ìtànná iná mànàmáná nílò, àwọn ọ̀nà ìlò méjì wọ̀nyí láti yan ìkọlù ìdádúró tí ó yẹ ti mọ́tò stepper ① fún lílo iyára mọ́tò tí a nílò ti 300pm tàbí kí ó dín sí i: tí ẹrù ẹ̀rọ bá yípadà sí ìkọlù ẹrù tí a nílò T1, ìkọlù ẹrù yìí ni a yípadà nípa SF (tí a sábà máa ń gbà gẹ́gẹ́ bí 1.5-2.0), ìyẹn ni, ìkọlù ìdádúró mọ́tò stepper tí a nílò Tn ②2 fún Fún àwọn ohun èlò tí ó nílò iyára mọ́tò ti 300pm tàbí jù bẹ́ẹ̀ lọ: ṣètò iyára tí ó pọ̀ jùlọ Nmax, tí ẹrù ẹ̀rọ bá yípadà sí ọ̀pá mọ́tò, ìkọlù ẹrù tí a nílò ni T1, nígbà náà ìkọlù ẹrù yìí ni a yípadà nípa SF (nígbà gbogbo 2.5-3.5), èyí tí ó fún Tn ní ìkọlù ìdádúró. Tọ́ka sí Àwòrán 4 kí o sì yan àwòṣe tó yẹ. Lẹ́yìn náà, lo ìlà ìfàsẹ́yìn àkókò láti ṣàyẹ̀wò àti láti fiwéra: lórí ìlà ìfàsẹ́yìn àkókò, iyàrá Nmax tó pọ̀ jùlọ tí olùlò nílò bá ìlà ìfàsẹ́yìn ìgbésẹ̀ tó pọ̀ jùlọ ti T2 mu, lẹ́yìn náà ìlà ìfàsẹ́yìn ìgbésẹ̀ tó pọ̀ jùlọ T2 yẹ kí ó ju 20% lọ ju T1 lọ. Bí bẹ́ẹ̀ kọ́, ó ṣe pàtàkì láti yan mọ́tò tuntun kan pẹ̀lú ìlà ìfàsẹ́yìn tó tóbi jù, kí o sì ṣàyẹ̀wò kí o sì tún fiwéra gẹ́gẹ́ bí ìlà ìfàsẹ́yìn àkókò ti mọ́tò tuntun tí a yàn.
(3) Bí nọ́mbà ìpìlẹ̀ mọ́tò náà bá ṣe tóbi tó, bẹ́ẹ̀ náà ni agbára ìdúró náà ṣe tóbi tó.
(4) gẹ́gẹ́ bí ìṣàn omi tí a ṣe àyẹ̀wò láti yan awakọ̀ stepper tí ó báramu.
Fún àpẹẹrẹ, ìṣàn omi tí a fún mọ́tò 57CM23 jẹ́ 5A, lẹ́yìn náà o bá ìṣàn omi tí a gbà láàyè tó ju 5A lọ mu (jọ̀wọ́ kíyèsí pé ó jẹ́ iye tí ó gbéṣẹ́ dípò òkè), bí bẹ́ẹ̀ kọ́, tí o bá yan ìṣàn omi tí ó pọ̀jù ti mọ́tò 3A nìkan, ìyípo tí ó pọ̀jù ti mọ́tò náà lè jẹ́ nǹkan bí 60% péré!
5, iriri ohun elo
(1) iṣoro resonance igbohunsafẹfẹ kekere ti moto stepper
Awakọ stepper subdivision jẹ́ ọ̀nà tó munadoko láti dín ìró ohùn ìgbóná díẹ̀ kù ti àwọn mọ́tò stepper. Ní ìsàlẹ̀ 150rpm, awakọ subdivision náà munadoko gan-an láti dín ìgbóná náà kù. Ní ti ìmọ̀, bí a ti ń sọ̀rọ̀ nípa rẹ̀, a ó rí i pé awakọ stepper náà tóbi sí i, ipa rẹ̀ sì máa ń pọ̀ sí i lórí ìdínkù ìgbóná stepper, ṣùgbọ́n ipò gidi ni pé awakọ stepper náà máa ń pọ̀ sí 8 tàbí 16 lẹ́yìn tí ipa ìdàgbàsókè lórí ìdínkù ìgbóná stepper bá ti dé ògógóró.
Ní àwọn ọdún àìpẹ́ yìí, àwọn awakọ̀ stepper resonance anti-low-frequency ti wà nílé àti lókè òkun, àwọn ọjà Leisai's DM, DM-S, àti ìmọ̀ ẹ̀rọ resonance anti-low-frequency. Àwọn awakọ̀ yìí ń lo harmonic compensation, nípasẹ̀ amplitude àti phase matching compensation, wọ́n lè dín ìgbóná ìgbóná ìgbóná ìgbóná ìgbóná ìgbóná kù gidigidi, láti ṣe àṣeyọrí ìgbóná ìgbóná àti ìṣiṣẹ́ ariwo kékeré ti mọ́tò náà.
(2) Ipa ti ipinpin moto stepper lori deede ipo deedee
Ìrìn àgbékalẹ̀ ìwakọ̀ ìpínsọ́tọ̀ mọ́tò Stepper kò lè mú kí ìṣíṣẹ́ ẹ̀rọ náà rọrùn síi nìkan, ṣùgbọ́n ó tún lè mú kí ìdúró àwọn ẹ̀rọ náà dára síi. Àwọn ìdánwò fihàn pé: Nínú platform ìṣíṣẹ́ ìwakọ̀ beliti synchronous, stepper motor 4, a lè gbé mọ́tò náà sí ipò tó péye ní ìgbésẹ̀ kọ̀ọ̀kan.
Àkókò ìfìwéránṣẹ́: Oṣù Kẹfà-11-2023