Awọn ọkọ ayọkẹlẹ Stepperle ṣee lo fun iṣakoso iyara ati iṣakoso ipo laisi lilo awọn ẹrọ esi (ie iṣakoso ṣiṣi-ṣipu), nitorinaa ojutu awakọ yii jẹ ọrọ-aje ati igbẹkẹle. Ninu ohun elo adaṣe, awọn ohun elo, awakọ stepper ti ni lilo pupọ. Ṣugbọn ọpọlọpọ awọn olumulo ti oṣiṣẹ imọ-ẹrọ lori bi o ṣe le yan ọkọ ayọkẹlẹ stepper ti o yẹ, bii o ṣe le ṣe iṣẹ ṣiṣe ti o dara julọ ti awakọ stepper tabi ni awọn ibeere diẹ sii. Iwe yii jiroro lori yiyan ti awọn ọkọ ayọkẹlẹ stepper, ni idojukọ lori ohun elo ti diẹ ninu iriri imọ-ẹrọ stepper motor, Mo nireti pe olokiki ti awọn ọkọ ayọkẹlẹ stepper ni ohun elo adaṣe lati ṣe ipa ninu itọkasi.
1, Ifihan tistepper motor
Awọn stepper motor ni a tun mo bi a polusi motor tabi igbese motor. O ni ilọsiwaju nipasẹ igun kan ni gbogbo igba ti ipo igbadun ti yipada ni ibamu si ifihan agbara pulse titẹ sii, o si wa ni iduro ni ipo kan nigbati ipo igbadun naa ko yipada. Eleyi gba awọn stepper motor lati se iyipada awọn input polusi ifihan agbara sinu kan ti o baamu angula nipo fun o wu. Nipa ṣiṣakoso nọmba awọn iṣọn titẹ sii o le pinnu ni deede nipo angular ti iṣelọpọ lati le ṣaṣeyọri ipo ti o dara julọ; ati nipa ṣiṣakoso igbohunsafẹfẹ ti awọn itọsi titẹ sii o le ṣakoso deede iyara angula ti iṣelọpọ ati ṣaṣeyọri idi ti ilana iyara. Ni opin awọn ọdun 1960, ọpọlọpọ awọn awakọ stepper ti o wulo wa, ati pe awọn ọdun 40 ti o kẹhin ti rii idagbasoke iyara. Awọn ọkọ ayọkẹlẹ Stepper ti ni anfani si awọn mọto DC, awọn mọto asynchronous, bi daradara bi awọn mọto amuṣiṣẹpọ lẹgbẹẹ, di iru ipilẹ ti motor. Awọn oriṣi mẹta ti awọn ọkọ ayọkẹlẹ stepper: ifaseyin (Iru VR), oofa ayeraye (Iru PM) ati arabara (iru HB). Awọn arabara stepper motor daapọ awọn anfani ti akọkọ meji iwa ti stepper motor. Awọn stepper motor oriširiši ti a ẹrọ iyipo (rotor mojuto, yẹ oofa, ọpa, rogodo bearings), a stator (yikaka, stator mojuto), iwaju ati ki o ru opin bọtini, bbl Awọn julọ aṣoju meji-alakoso arabara stepper motor ni o ni a stator pẹlu 8 tobi eyin, 40 kekere eyin ati ki o kan iyipo pẹlu 50 kekere eyin; Mọto oni-mẹta kan ni stator pẹlu awọn eyin nla 9, awọn eyin kekere 45 ati rotor pẹlu awọn eyin kekere 50
2, Ilana iṣakoso
Awọnstepper motorko le wa ni taara sopọ si awọn ipese agbara, tabi o le taara gba itanna polusi awọn ifihan agbara, o gbọdọ wa ni mọ nipasẹ pataki kan ni wiwo - awọn stepper motor iwakọ lati se nlo pẹlu awọn ipese agbara ati oludari. Awọn stepper motor iwakọ ni gbogbo kq a oruka olupin, ati ki o kan agbara ampilifaya Circuit. Olupin oruka gba awọn ifihan agbara iṣakoso lati ọdọ oludari. Nigbakugba ti ifihan agbara pulse ti gba abajade ti pipin oruka ti yipada ni ẹẹkan, nitorinaa wiwa tabi isansa ati igbohunsafẹfẹ ti ifihan pulse le pinnu boya iyara motor stepper ga tabi kekere, iyara tabi idinku lati bẹrẹ tabi da duro. Olupinpin oruka gbọdọ tun ṣe atẹle ifihan agbara itọsọna lati ọdọ oludari lati pinnu boya awọn iyipada ipo iṣejade rẹ wa ni rere tabi ilana odi, ati nitorinaa pinnu idari ọkọ ayọkẹlẹ stepper.
3, Main sile
Nọmba Dina: nipataki 20, 28, 35, 42, 57, 60, 86, ati bẹbẹ lọ.
②Nọmba alakoso: nọmba awọn coils inu awọn stepper motor, stepper motor alakoso nọmba gbogbo ni o ni meji-alakoso, mẹta-alakoso, marun-ipele. Orile-ede China nlo awọn ọkọ ayọkẹlẹ ẹlẹsẹ meji-meji ni akọkọ, ipele-mẹta tun ni diẹ ninu awọn ohun elo. Japan ti wa ni diẹ igba ti a lo marun-alakoso stepper Motors
③Igun Igbesẹ: bamu si ifihan agbara pulse kan, iṣipopada angula ti iyipo iyipo motor. Ilana iṣiro igbesẹ igbesẹ Stepper motor jẹ bi atẹle
Igun igbesẹ = 360° ÷ (2mz)
m nọmba ti awọn ipele ti a stepper motor
Z awọn nọmba ti eyin ti awọn ẹrọ iyipo ti a stepper motor.
Gẹgẹbi agbekalẹ ti o wa loke, igun igbesẹ ti ipele-meji, ipele-mẹta ati awọn ọkọ ayọkẹlẹ stepper-marun jẹ 1.8 °, 1,2 ° ati 0.72 ° ni atele.
④ Dani iyipo: ni awọn iyipo ti awọn stator yikaka ti awọn motor nipasẹ awọn ti a ti iwọn lọwọlọwọ, ṣugbọn awọn ẹrọ iyipo ko ni yiyi, awọn stator tilekun rotor. Idaduro iyipo jẹ paramita pataki julọ ti awọn ọkọ ayọkẹlẹ stepper, ati pe o jẹ ipilẹ akọkọ fun yiyan motor
⑤ Yiyi ipo ipo: jẹ iyipo ti a beere lati yi iyipo pada pẹlu agbara ita nigbati mọto naa ko kọja lọwọlọwọ. Yiyi jẹ ọkan ninu awọn itọkasi iṣẹ lati ṣe iṣiro motor, ninu ọran ti awọn paramita miiran jẹ kanna, iwọn iyipo ti o kere ju tumọ si pe “ipa iho” kere ju, anfani diẹ sii si didan ti moto ti nṣiṣẹ ni awọn abuda igbohunsafẹfẹ iyara kekere: ni akọkọ tọka si awọn abuda igbohunsafẹfẹ iyipo ti fa jade, iṣiṣẹ iduroṣinṣin mọto ni iyara kan le duro laisi igbesẹ ti o pọju. Iwọn-igbohunsafẹfẹ akoko ni a lo lati ṣe apejuwe ibasepọ laarin iyipo ti o pọju ati iyara (igbohunsafẹfẹ) laisi isonu ti igbesẹ. Iyipada igbohunsafẹfẹ iyipo jẹ paramita pataki ti motor stepper ati pe o jẹ ipilẹ akọkọ fun yiyan motor.
⑥ Ti a ṣe iwọn lọwọlọwọ: lọwọlọwọ yikaka motor ti o nilo lati ṣetọju iyipo ti o ni iwọn, iye ti o munadoko
4, Yiyan ojuami
Awọn ohun elo ile-iṣẹ ti a lo ninu iyara stepper motor soke si 600 ~ 1500rpm, iyara ti o ga julọ, o le ronu wiwakọ stepper motor pipade-lupu, tabi yan eto yiyan servo drive ti o yẹ diẹ sii (wo nọmba ni isalẹ).
(1) Yiyan ti igbese igun
Ni ibamu si awọn nọmba ti awọn ipele ti motor, nibẹ ni o wa mẹta iru igun igbese: 1.8 ° (meji-alakoso), 1.2 ° (mẹta-alakoso), 0.72 ° (marun-alakoso). Nitoribẹẹ, igun igbesẹ ipele marun-un ni iṣedede ti o ga julọ ṣugbọn mọto ati awakọ rẹ jẹ gbowolori diẹ sii, nitorinaa o ṣọwọn lo ni Ilu China. Ni afikun, awọn awakọ stepper akọkọ akọkọ ti wa ni lilo imọ-ẹrọ awakọ ipin-pinpin, ni ipin 4 ni isalẹ, išedede igbesẹ igun-ipin ipin le tun jẹ iṣeduro, nitorinaa ti o ba jẹ pe awọn afihan igun-ọna igbese nikan lati inu ero, ọkọ ayọkẹlẹ stepper ipele marun-un le paarọ rẹ nipasẹ awọn ipele meji tabi mẹta-alakoso stepper motor. Fun apẹẹrẹ, ninu awọn ohun elo ti diẹ ninu awọn iru asiwaju fun 5mm fifuye dabaru, ti o ba ti a meji-alakoso sokale motor ti wa ni lilo ati awọn iwakọ ti wa ni ṣeto ni 4 subdivisions, awọn nọmba ti pulses fun Iyika ti motor jẹ 200 x 4 = 800, ati awọn pulse deede jẹ 5 ÷ 800 = 0.0062.5mm ti awọn ibeere ohun elo.
(2) Yiyan aimi (idaduro iyipo) yiyan
Awọn ọna gbigbe fifuye ti o wọpọ pẹlu awọn beliti amuṣiṣẹpọ, awọn ọpa filamenti, agbeko ati pinion, bbl Awọn alabara kọkọ ṣe iṣiro fifuye ẹrọ wọn (nipataki iyipo isare pẹlu iyipo ija) ti yipada si iyipo fifuye ti o nilo lori ọpa ọkọ. Lẹhinna, ni ibamu si iyara iyara ti o pọju ti o nilo nipasẹ awọn ododo ina, awọn ọran lilo oriṣiriṣi meji ti o tẹle lati yan iyipo ti o yẹ ti stepper motor ① fun ohun elo iyara iyara ti a beere ti 300pm tabi kere si: ti o ba jẹ pe fifuye ẹrọ ti yipada si ọpa ọkọ ayọkẹlẹ ti o nilo iyipo fifuye T1, lẹhinna iyipo fifuye yii jẹ isodipupo nipasẹ ifosiwewe ailewu-2 SF (1.5). motor dani iyipo Tn ②2 fun Fun awọn ohun elo ti o nilo iyara motor ti 300pm tabi diẹ sii: ṣeto iyara ti o pọju Nmax, ti o ba jẹ pe fifuye ẹrọ ti yipada si ọpa ọkọ ayọkẹlẹ, iyipo fifuye ti o nilo jẹ T1, lẹhinna iyipo fifuye yii jẹ isodipupo nipasẹ ifosiwewe ailewu SF (nigbagbogbo 2.5-3.5), eyiti o fun ni agbara torque T. Tọkasi olusin 4 ko si yan awoṣe to dara. Lẹhinna lo ọna-igbohunsafẹfẹ akoko-akoko lati ṣayẹwo ati afiwe: lori igbi-igbohunsafẹfẹ akoko, iyara ti o pọju Nmax ti olumulo nilo ni ibamu si iyipo igbesẹ ti o padanu ti o pọju ti T2, lẹhinna iwọn iyipo ti o padanu ti o pọju T2 yẹ ki o jẹ diẹ sii ju 20% tobi ju T1 lọ. Bibẹẹkọ, o jẹ dandan lati yan mọto tuntun pẹlu iyipo nla kan, ati ṣayẹwo ati ṣe afiwe lẹẹkansi ni ibamu si iyipo igbohunsafẹfẹ iyipo ti motor tuntun ti a yan.
(3) Ti o tobi nọmba ipilẹ motor, ti o tobi iyipo idaduro.
(4) ni ibamu si iwọn lọwọlọwọ lati yan awakọ stepper ti o baamu.
Fun apẹẹrẹ, awọn ti won won lọwọlọwọ ti a motor 57CM23 jẹ 5A, ki o si baramu awọn drive ká o pọju Allowable lọwọlọwọ lọwọlọwọ ti diẹ ẹ sii ju 5A (jọwọ se akiyesi pe o jẹ awọn doko iye kuku ju tente oke), bibẹkọ ti o ba ti o ba yan kan ti o pọju lọwọlọwọ ti nikan 3A drive, awọn ti o pọju o wu iyipo ti awọn motor le nikan jẹ nipa 60%!
5, iriri ohun elo
(1) stepper motor kekere igbohunsafẹfẹ resonance isoro
Wakọ stepper ipin jẹ ọna ti o munadoko lati dinku resonance igbohunsafẹfẹ kekere ti awọn awakọ stepper. Ni isalẹ 150rpm, awakọ ipin-ipin jẹ doko gidi ni idinku gbigbọn ti mọto naa. Ni imọ-jinlẹ, ti ipin ti o tobi julọ, ipa ti o dara julọ lori idinku gbigbọn motor stepper, ṣugbọn ipo gangan ni pe ipin-ipin naa pọ si si 8 tabi 16 lẹhin ipa ilọsiwaju lori idinku gbigbọn motor stepper ti de iwọn pupọ.
Ni awọn ọdun aipẹ, awọn awakọ stepper resonance anti-kekere-igbohunsafẹfẹ ti wa ti a ṣe akojọ si ni ile ati ni okeere, Leisai's DM, jara DM-S ti awọn ọja, imọ-ẹrọ isọdọtun-kekere-igbohunsafẹfẹ. Yi jara ti awọn awakọ nlo biinu irẹpọ, nipasẹ titobi ati isanpada ibaamu ipele, le dinku gbigbọn igbohunsafẹfẹ kekere ti motor stepper, lati ṣaṣeyọri gbigbọn kekere ati iṣẹ ariwo kekere ti motor.
(2) Awọn ikolu ti stepper motor subdivision lori ipo yiye
Circuit awakọ ipin ipin-ipin ti Stepper ko le ṣe ilọsiwaju imudara ti gbigbe ẹrọ nikan, ṣugbọn tun le mu imunadoko ipo iṣedede ti ẹrọ naa dara. Awọn idanwo fihan pe: Ninu pẹpẹ išipopada igbanu amuṣiṣẹpọ, stepper motor 4 subdivision, motor le wa ni ipo deede ni igbesẹ kọọkan.
Akoko ifiweranṣẹ: Jun-11-2023